“掃地機(jī)器人頂部艙蓋打開，一只機(jī)械手向上伸展躍出，其機(jī)械‘肘關(guān)節(jié)’控制著‘手腕’進(jìn)行俯仰、屈伸等動(dòng)作，夾鉗式‘手指’結(jié)構(gòu)可精準(zhǔn)抓取物品，將其歸攏至物品應(yīng)在的所屬區(qū)域內(nèi)。”這是追覓在CES 2025上，亮相的其全球首創(chuàng)“仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手”技術(shù)。

　　說(shuō)一句掃地機(jī)器人是近幾年技術(shù)迭代最快的智能產(chǎn)品之一，并不為過(guò)。在高速馬達(dá)、掃拖一體、路徑規(guī)劃、仿生機(jī)械臂、仿生機(jī)械足等技術(shù)推動(dòng)下，掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了深度清潔、精準(zhǔn)導(dǎo)航、智能避障等全方位能力的提升。

　　可以說(shuō)，聚焦“掃地”二字，掃地機(jī)器人已越發(fā)精進(jìn)。但也必須承認(rèn)的是，家庭環(huán)境復(fù)雜多樣，如若面對(duì)雜亂無(wú)章的地面狀況，掃地機(jī)器人又該如何完成清潔任務(wù)呢?

　　追覓機(jī)械手，真正意義上的仿生

　　開篇提及的那一幕，追覓全球首創(chuàng)“仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手”給出了答案。

　　在詳解這項(xiàng)技術(shù)之前，我們先來(lái)回顧一下以往掃地機(jī)器人在清潔過(guò)程中，遇到障礙物場(chǎng)景時(shí)是如何處理的，其應(yīng)對(duì)方式在于一個(gè)“避”字，換言之，就是只能被動(dòng)躲開避障、越障，不能主動(dòng)“出擊”。而這無(wú)法真正解決因障礙物阻擋而導(dǎo)致的清潔盲區(qū)問(wèn)題。但如果可以把這些障礙物主動(dòng)挪走呢?

　　于是，追覓開始探索一種全新的解決方案，要讓掃地機(jī)器人在清潔的同時(shí)，也完成整理工作。但要將這明顯“超綱”的想法落地為功能，并非易事。

　　第一個(gè)難題自然是機(jī)械手形態(tài)。從2023年起至今，追覓機(jī)械手歷經(jīng)了三次方案重構(gòu)。從純遙控形式的螃蟹形態(tài)，到初具形態(tài)再到如今的方案，追覓機(jī)械手伸展距離可達(dá)30cm，實(shí)現(xiàn)了5個(gè)自由度，這可以理解為成人的“肩、肘、手腕、手指”四個(gè)關(guān)節(jié)，機(jī)械手模擬人體關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可靈活流暢的完成屈伸、轉(zhuǎn)動(dòng)等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾取直徑約6cm、重量400g以內(nèi)的物品，可以說(shuō)追覓機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了真正意義上的仿生。

　　機(jī)械手形態(tài)問(wèn)題解決了，但新的問(wèn)題也隨之而來(lái)，如果機(jī)械手要達(dá)到夾取近400g的重量，則需要電機(jī)組件實(shí)現(xiàn)6Nm扭矩，但現(xiàn)有技術(shù)，能達(dá)到6Nm扭矩的成品電機(jī)最少直徑為26mm，而這就無(wú)法保證掃地機(jī)器人體積的輕薄感，且會(huì)影響掃地機(jī)的原本功能。其他友商面對(duì)此困境時(shí)，選擇了最直接的犧牲原有滾刷、塵盒容量的解法，但一向追求極致的追覓卻不甘如此。

　　在咨詢近50家供應(yīng)商，卻沒(méi)有一家有能力供給滿足要求的電機(jī)之后，追覓掃地機(jī)團(tuán)隊(duì)決定向外求不如向內(nèi)求。在電機(jī)領(lǐng)域，追覓是有著強(qiáng)勁設(shè)計(jì)開發(fā)和生產(chǎn)制造能力的，經(jīng)過(guò)不斷設(shè)計(jì)、測(cè)試、重組，最終追覓自研出厚度僅為18mm的電機(jī)，這一開創(chuàng)性的電機(jī)厚度，也賦予了電機(jī)更多應(yīng)用可能性。

　　于是我們看到了現(xiàn)在這版沒(méi)有犧牲任何原本功能，整體機(jī)身厚度和常規(guī)掃地機(jī)器人一致的產(chǎn)品。其機(jī)械手機(jī)艙仿照敞篷跑車篷頂設(shè)計(jì)，啟動(dòng)時(shí)優(yōu)雅開啟，回收時(shí)折疊隱藏，兼具了實(shí)用性和美觀性。為進(jìn)一步確保打開、收回程序運(yùn)行順暢，追覓在艙蓋上安裝了三個(gè)電機(jī)，使機(jī)械手伸縮自如。

　　此外，機(jī)械手不僅可以完成抓取整理任務(wù)，更可以實(shí)現(xiàn)清潔的精細(xì)化和全面性。面對(duì)家庭中如櫥柜之間、馬桶和墻面之間等這些狹小縫隙，即使再“瘦”的掃地機(jī)器人也難以進(jìn)入。因此，追覓為機(jī)械手搭配了單獨(dú)配件倉(cāng)，在遇到比機(jī)身狹窄的場(chǎng)景時(shí)，會(huì)根據(jù)場(chǎng)景和臟污需求，自行導(dǎo)航去配件倉(cāng)，完成對(duì)適配清潔工具的拿取和安裝后，返回原本位置，對(duì)狹窄縫隙進(jìn)行清潔。

　　具身智能，賦予掃地機(jī)器人真正智慧

　　一個(gè)行業(yè)快速發(fā)展的同時(shí)，往往也會(huì)伴隨著進(jìn)入瓶頸期的隱憂。但發(fā)展的瓶頸其實(shí)是想象的瓶頸，如今的掃地機(jī)器人已進(jìn)入下半場(chǎng)時(shí)代，可大多數(shù)廠商依舊會(huì)習(xí)慣性的將掃地機(jī)器人的功能局限在地面清潔范疇，但這其實(shí)只展示了產(chǎn)品名字的前半句，對(duì)“機(jī)器人”的定義并未給出理想詮釋。

　　于是，追覓跳出了傳統(tǒng)框架，提出了清潔+整理概念，將具身智能大模型系統(tǒng)引入到掃地機(jī)器人品類上，賦予了產(chǎn)品真正的智慧。

　　具身智能大模型系統(tǒng)，可以驅(qū)動(dòng)掃地機(jī)器人按照感知被抓取物、選擇物品抓取點(diǎn)、抓取、放到指定位置的運(yùn)行邏輯去完成整理操作。而在開始抓取任務(wù)前，會(huì)先調(diào)度VR視覺多模態(tài)大模型，對(duì)當(dāng)前地面上的物品進(jìn)行識(shí)別，內(nèi)嵌了約20個(gè)品類家庭障礙物大模型的追覓“機(jī)械手”掃地機(jī)器人，能以高頻率進(jìn)行推理，決定該物品是應(yīng)抓取或扔掉。在面對(duì)有物品密集堆積的較難任務(wù)時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)將其逐一撿走，不留遺漏。其搭載的兩套相機(jī)系統(tǒng)，主機(jī)雙目系統(tǒng)可識(shí)別地面上包括紙巾、玩具、鑰匙、手鏈等在內(nèi)的各種復(fù)雜物品，同時(shí)在夾爪上搭載的RGBD攝像頭配合下，雙視角可對(duì)物品進(jìn)行全方位的點(diǎn)云重建，確認(rèn)物品抓取點(diǎn)，從而完成抓取動(dòng)作。

　　為保證操作效率最大化，掃地機(jī)器人會(huì)在完成一次完整清潔后，對(duì)所有物品進(jìn)行整理，最后再對(duì)漏掃區(qū)域進(jìn)行清潔，從而實(shí)現(xiàn)家庭清潔整理的一步到位。

　　毫無(wú)疑問(wèn)，機(jī)械手的問(wèn)世，意味著掃地機(jī)器人已經(jīng)突破了傳統(tǒng)桎梏，向服務(wù)機(jī)器人邁出了扎實(shí)一步。其實(shí)，近幾年來(lái)，關(guān)于家庭服務(wù)機(jī)器人的設(shè)想一直在前行落地，但想象沒(méi)有邊界，同樣服務(wù)機(jī)器人的形態(tài)也沒(méi)有定式，有著清潔力和自驅(qū)力雙重能力的掃地機(jī)器人自然是家庭服務(wù)機(jī)器人的最佳切入點(diǎn)。

　　已經(jīng)全球首創(chuàng)出機(jī)械臂、機(jī)械足技術(shù)的追覓，此次再一次顛覆掃地機(jī)器人行業(yè)，全球首創(chuàng)出機(jī)械手技術(shù)，這是其強(qiáng)大供應(yīng)鏈能力和深厚研發(fā)力的又一次印證。而機(jī)械手只是一個(gè)開端，未來(lái)，追覓勢(shì)必會(huì)繼續(xù)以此項(xiàng)技術(shù)為起點(diǎn)、以掃地機(jī)器人為圓心，為家庭服務(wù)帶來(lái)更多可能性。